电机控制

这一章是电控组技术含量的集中体现，也是入队后参与项目的核心技能。

有刷直流电机（PWM + 驱动模块）

• PWM 调速 + 方向控制的入门方案，配编码器可做测速闭环，是练习 PID 的最佳起点。

PID 控制

PID是最基本的控制

无刷直流电机（RoboMaster 体系）

• RoboMaster 规则 / 资料中心 — M3508 / M2006 与 C610/C620 电调、GM6020 的说明书：CAN 控制帧格式、反馈报文、电流映射都在里面。
• 控制链路：主控 → CAN（见"通信协议"章）→ 电调 → 电机。电调内部跑 FOC，主控侧只需要发送目标电流。

前馈控制

• 搜索：前馈控制 + PID — 在反馈之外按模型直接补偿（重力、摩擦等），云台控制中与串级 PID 配合使用，各战队开源代码有大量实践。

学习建议

路线建议：在有刷电机 + 编码器上调速度环 → 位置环 → 串级，再迁移到 RM 电调的电流环。调参顺序先 P 后 D 再 I，配合 VOFA+ 之类上位机看曲线（见"调试方法"章）。